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资本市场上，机器人无疑是最亮眼的明星之一。
不久前，马斯克发布“宏图计划第四篇章”，明确未来发展方向将从电动汽车与能源领域转向人工智能与机器人。他甚至在社交平台称，未来特斯拉约80%的价值都将来自于Optimus机器人。
国内，智元机器人董事长邓泰华则判断，今年具身智能机器人就将迎来商用发展的拐点，并预计今年有几千台的出货，明年会有数万台，希望未来几年达到每年数十万台规模。
人形机器人的万亿蓝海正在吸引A股汽车零部件厂商争相进入，汽车变速器龙头万里扬（002434）也不例外。近日，浙江万里扬机器人科技有限公司总经理郭恩有，在接受记者采访时透露，目前正在为2个客户共10个产品（包括谐波减速器、谐波关节模组、行星关节模组）进行开发制造，11月初将给客户送样。
此外，郭恩有表示，“产能方面，正在对万里扬金华生产基地进行升级改造，首条产线预计明年2月量产，工厂将具备量产45万件/年模组交付能力。”
（图片来源：公司官网）
平台化开发应对多技术路线
宇树科技创始人王兴兴多次公开表示，对于机器人来说，硬件目前已足够用，最大的问题在模型能力还不够。实际上，对于具身智能而言，虽然技术上模型尚未收敛，但硬件的市场争夺战已然开启。
郭恩有这样对记者分析当下的人形机器人产业玩家现状，“一般分为两大类，一类叫服务型或娱乐型机器人，另一类是工具型机器人。技术路线会有不同。”
其中，娱乐型机器人，通常全身采用旋转关节、行星关节，较少使用谐波减速器，因为对于精度要求不高，但对成本的容忍度很低。
而工具型机器人，有少部分厂商采用“直线关节+旋转关节”的方案，因为这些产品是作为“工人”要用在工厂里，精度要求高、续航要长，身体协调性要好。
直线关节使用行星滚柱丝杠，精度高，以及高承载之外，还能保持一个姿势不耗电的优势。行星滚柱丝杠是由多个滚柱加螺杆和螺母一起工作，接触面非常多，所以强度很大。对于工业场景而言，要求搬重物，机器人的身体、腿部、手部如果采用直线的方式，就可以支撑这些重量。
记者此前在某头部机器人本体厂商处也了解到，采用行星滚柱丝杠的直线执行器架构的厂商比较少，因为难度比较高，而且行星滚柱丝杠目前供应链还不成熟，外采成本高，自研难度大，同时相应的运动控制算法也会更难。
郭恩有也坦言，“目前国内比较多的厂商采用的是下身用行星、上身用谐波的组合方案，因为下半身需要走路、奔跑，对强度要求高，精度要求较为次要，而上半身需要去作业，操作工具，对精度要求很高，又不需要承担很大的冲击，用谐波减速器就是比较好的解决方案。”
值得一提的是，产业近期有传言特斯拉的机器人计划将之前下肢髋关节用的谐波减速器，调整为摆线减速器方案。由此也在资本市场形成了一波概念热炒。
在郭恩有看来，摆线减速器综合了行星的高冲击力和谐波的高精度优点，不过劣势也很明显，重量大、加工成本高，加工工序也比较复杂。
“很难说谁会替代谁，未来大概率是并存的状态，谐波减速器、谐波关节模组、行星关节模组、摆线减速器的核心零部件加工工艺类似，除去部分特殊设备外，大部分设备可以共用，作为平台化和标准化的产品，我们具备同时开发这四个品类的能力。”郭恩有表示。
在这个判断下，郭恩有的团队规划了两个产品方向以应对不同技术路线，即平台化开发和应用类开发。
郭恩有表示，“首先，供应端的未来一定是标准化和平台化，通过电机和减速器不同的组合来满足客户的需求，比如基本上5到6款平台化电机，就可以满足几乎所有客户的需求，然后去配置不同的减速器。大约明年2月份，可以把所有的平台开发完成，包括设计和实验验证。”
此外，郭恩有透露，“我们现在已经在给现有客户做产品开发，项目目前有十个产品，其中七个用在人形机器人上。9月底会出样机，10月中旬会装配出来，然后11月给客户做整机验证。”
产业卡点主要在扭矩密度和温升
据高工机器人产业研究所数据，2025年全球人形机器人市场销量有望达到1.24万台，市场规模63.39亿元，到2030年全球人形机器人市场销量将接近34万台，市场规模将超过640亿元。
其中，机器人关节模组是机器人实现精准运动与灵活操作的关键核心部件。据记者了解，当前机器人用关节模组出厂价已经低到在百元级别，而单个人形机器人用量在20~30个。
中研普华预测，2025-2030年全球机器人关节模组市场规模将保持高速增长，年复合增长率接近行业领先水平。
不过，就当前市场来看，机器人赛道已经逐渐拥挤。仅就A股上市公司粗略统计，就有不下两位数的玩家正在切入关节模组领域。万里扬如何应对大概率发生的激烈竞争？
郭恩有坦言，“这实际上拼的是对系统的理解能力。比如同样做模组，如果你只懂里面某个减速机，其他只是买过来做组装，这种拼积木的办法，其实无法站在系统的角度，去设计出在限定边界条件下的最优性能，而这才是关键。加上万里扬本身就有汽车零部件的相关设备产线，在机器人用减速机相关量产工序上可以复用，某种程度而言，也可以帮助降低成本。”
不过，对于当前机器人关节模组来说，产业端还有两大关键卡点需要突破。
首先是能量扭矩密度，也就是如何让更小体积出更大的力；其次是低温升，即控制温度上升的能力，从第一性原理而言，这可以帮助机器人节约耗电量，支持持续工作。
据记者了解，郭恩有出身于美的，长期在汽车零部件领域深耕，而且曾经服务过北美某头部新能源汽车企业，有完整的产品开发经验，目前团队规模30人左右，硕博比例超过六成。
郭恩有表示，“（因为这些经历）我们团队具备正向开发能力，希望可以和主机厂客户一起做产品定义，帮助他们实现运动控制、驱动控制的需求。”
对于目前在研的产品，郭恩有认为相较于同行，具有高扭矩密度、低温升等竞争优势。比如采用电机铁芯黏粘技术，使其温升可以低于30K，而行业一般在45K左右。对于移动式机器人，因为要用电池，因此减少发热、提升散热来提升续航，就变得非常重要。“简单来说，我们低于30K的温升控制水平，相比于行业，可以让客户提升40%的续航。”
此外，郭恩有认为，汽车领域的经验可以更好地在机器人产业复用。“因为我们本身是按汽车行业的标准配资门户网官方网，进行独立的产品测试和验证，要求实际上比客户给的要高很多，客户拿到产品，仅需要对自己的运动控制场景和模型做实验和验证就可以。这是我们的优势。”
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